点到直线最短距离

问题描述:

对于三维空间中的直线方程

$p(t) = o + t\vec{d}$

其中$o$是原点, $\vec{d}$是单位方向向量。

对于给定的点$q$, 求出t的值, 使得直线上的点$p^\prime=p(t)$到$q$点的距离最近。